Pesquisas mais recentes levaram a crer que no local onde se encontra a actual cidade os Lusitanos possuiriam a cidade de Lancia Oppidana, possivelmente destruída pelos Visigodos no século V, que ali fundaram Ward – também identificada como a Fortaleza de Tintinolho, construída por Afonso Magno de Leão, no século IX. Durante muito tempo se pensou que um povoado lusitano, Egitânia, teria sido situado na cidade da Guarda; tal crença ainda se revela no gentílico «Egitanienses» (que pouco a pouco cede terreno ao «Guardenses», cada vez mais em uso). Na Idade Média, a Guarda possuía as fortificações mais sólidas do Reino, estando situada numa zona de fronteira com Castela e Leão e também na zona de acesso à Serra da Estrela. Do castelo da Guarda, construído no ponto mais elevado da cidade (de acordo com os princípios básicos de estratégia defensiva) podemos avistar outros castelos que constituíam a malha defensiva da região: o Castro do Jarmelo (ocupado na Idade Média), Celorico da Beira, Trancoso, entre outros. O desenvolvimento da cidade foi acompanhando o da nacionalidade portuguesa. À medida que avança a Reconquista até à linha do Mondego - sendo a conquista da cidade de Coimbra (em 1064) um marco importante - tornou-se importante reforçar a defesa militar do novo Reino, não só a Sul, onde os Almóadas tentavam recuperar território, mas também a Leste, onde o Reino de Leão procurava acrescentar território. O repovoamento era uma parte importante deste processo de reforço, não só das fronteiras mas também das portelas naturais, sendo instaladas pequenas comunidades com fortificações em locais estratégicos. Devido à sua importância em termos de estratégia militar, D. Sancho I atribuiu à Guarda em 1199 o foral, para lhe permitir tornar-se um centro administrativo e de comércio. Pensa-se que antes disso, a Guarda seria apenas uma pequena comunidade guardada por uma pequena atalaia ou torre (também chamada «guarda»). Para a sua crescente grandeza e importância estratégica contribuiu a construção do castelo, pelo Rei Povoador, no primeiro quartel do século XIII. Pouco depois de fundada a cidade, foi transferida para ela a antiga catedral de Egitânia (actual Idanha-a-Velha), fundada em meados do século VI e abandonada após a invasão muçulmana do século VIII. Foi seu primeiro bispo D. Martinho, em 1203. A dignidade de cidade episcopal foi concedida a pedido de D. Sancho I pelo Papa Inocêncio III.
