Am Standort der Peterskirche hatte bereits in der Frühgeschichte der Stadt Bruchsal ein Gotteshaus gestanden. Bekannt ist, dass im 6. Jahrhundert ein Kirchenbau an derselben Stelle stand. Die älteste Erwähnung einer dem heiligen Peter geweihten Kirche an jenem Ort findet sich im Jahre 1278. Fragliche Kirche wurde um 1320 im Zuge eines Thronstreites zerstört.
Bis 1360 war die Kirche im gotischen Stil wiedererbaut worden. Sie brannte 1689 größtenteils nieder. Die erhalten gebliebenen Teile wurden zunächst noch einmal instand gesetzt, 1736 fällt aber die Entscheidung die Kirche abzureisen um von Balthasar Neumann einen vollständig neuen Bau errichten zu lassen, der auch als Grabeskirche der Speyerer Fürstbischöfe dienen sollte. Vorgabe für diesen Bau war eine Anlehnung an die Peterskirche in Rom und die Beibehaltung des vom gotischen Bau erhalten gebliebenen Chores. Am 26. März 1742 fand die Grundsteinlegung statt, nachdem sich die Vorbereitungen seit 1738 immer wieder verzögerten. 1746 wurde der erste Gottesdienst gefeiert, die Kirchenweihe wurde jedoch erst 1749 vollzogen. Mit dem Einbau der Orgel im Jahre 1768 galten die Bauarbeiten als abgeschlossen.
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