Die Stiftskirche St. Peter in Bad Wimpfen stellt sich als dreischiffige Basilika mit vier Jochen dar. Im Chor befindet sich ein beeindruckender Hochaltar, dessen Altarplatte 3,35 × 1,58 Meter misst und dessen Vorderseite von sieben Blendmaßwerkfenstern verziert ist. An der Rückseite führt eine Tür in eine fünf Stufen unter dem Altar liegende Kammer, in der vermutlich einst Reliquien aufbewahrt wurden. Neben dem Hochaltar befindet sich ein spätgotisches Sakramentshäuschen mit Blattwerk- und Maßwerkverzierungen. Das Holzkreuz über dem Altar stammt aus dem 15. Jahrhundert.